Code | ME 425 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Term | 201802 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Title | Autonomous Mobile Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Faculty | Faculty of Engineering and Natural Sciences | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Subject | Mechatronics(ME) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
SU Credit | 3 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ECTS Credit | 6.00 / 6.00 ECTS (for students admitted in the 2013-14 Academic Year or following years) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Instructor(s) | Mustafa Unel munel@sabanciuniv.edu, | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Detailed Syllabus |
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Language of Instruction | English | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Level of Course | Undergraduate | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Type of Course | Click here to view. | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Prerequisites (only for SU students) |
ENS211 ENS206 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Mode of Delivery | Formal lecture,Laboratory | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Content |
The course covers fundamental problems of autonomous mobile robotics including locomotion, reception, localization, planning and navigation. In the context of locomotion, legged, wheeled, flying and swimming mobile robots will be discussed. In the reception part, various sensors that are used on mobile robots will be introduced and several sensor fusion algorithms will be presented. Localization problems will be tackled in a probabilistic framework using Markov and Kalman Filtering techniques. Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem and its variations will also be introduced and discussed. Finally planning and navigation strategies will be covered. |
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Objective |
To teach fundamentals of autonomous mobile robotics that include locomotion, perception, localization, mapping, planning and navigation of mobile robots so that students can acquire a solid theoretical background and hands-on experience in mobile robotics. |
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Learning Outcome |
After taking this course, students should be able to: - evaluate various locomotion mechanisms including legged, wheeled and flying locomotions. |
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Programme Outcomes | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Update User: | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Update Date: |
Assessment Methods and Criteria | |
Percentage (%) | |
Final | 35 |
Midterm | 35 |
Individual Project | 9 |
Group Project | 21 |
Recommended or Required Reading | |
Textbook |
- Introduction to Autonomous Mobile Robots, 2nd Edition, Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh and Davide Scaramuzza, MIT Press, 2011. |
Readings |
- Computational Principles of Mobile Robotics, Gregory Dudek, Michael Jenkin, Cambridge University Press, 2010. - Autonomous Robots, George A. Bekey, MIT Press, 2005. |