|
Öğrenciler bu dersi tamamladıklarında kuvvet
kontrolü ve çift-yönlü uzaktan-çalışmalı
sistemler temalarındaki temel kavramları ve yöntemleri
öğreneceklerdir. Dersin içerdiği konular: Geri
beslemeli kontrolün temel limitleri, direkt kuvvet
kontrolü, dolaylı kuvvet kontrolü, empedans kontrol,
edmitans kontrol, tepki kuvveti gözlemcileri,
ölçekli uzaktan-çalışma mimarileri, gürbüz kararlılık
ve seffaflık ödünleşimi, sanal ortamların fizik
temelli benzetimi, uzaktan-çalışmalı kuvvet geri-
beslemeli (haptik) benzetim, operatörün de dahil
olduğu kontrol döngülerinin pasifliği, iletişim
ve hesaplama gecikmelerinin kararlılığa olumsuz etkileri
ve bu etkileri telafi etmek için kullanılan
temel yöntemler (zaman bazlı pasiflik ve dalga
değişkenleri temelli kontrol algoritmaları). Ders
robotik, doğrusal olmayan kontrol ve haptik
konularına ilgi duyan mühendislik öğrencilerine önerilir.
|
