|
Bu dersin bitiminde öğrenciler doğrusal olmayan sistemler
için kontrol sistemi tasarımını öğreneceklerdir. Konular
şunları içermektedir: Lyapunov kararlılığı (Lyapunov
doğrudan yöntemi, BIBO sistemler, pasiflik), frekans
yöntemleri (tanımlayıcı fonksiyon, sınır döngüleri,
küçük kazanç teoremi), hareket kontrolü (1 serbestlik
dereceli sistemler, tipik doğrusal olmayan sistemler,
sürtünme, boşluk, ölü alan, süreksizlikleri olan sistemler),
MIMO sistemler (üç fazlı sistemler, çeviriciler ve
makinalar, robotlar, eklem uzayında kontrol, çalışma
uzayında kontrol, davranışsal kontrol, hareketli robotlar,
yörünge takibi, engellerden kaçınma).
|
